این بخش از ربات که یکی ار مهمترین قسمت های یک ربات محسوب میشود و وظیفه آن تشخیص خط زیر ربات میباشد که باید فاصله استاندارد آن با زمین رعایت شود تا بهترین بازده را دارا باشد و چند نکته که باید در مکانیک ربات رعایت شود :
- حتما مکانیک ربات محکم بسته شود.
- اگر از چسب برای بستن استفاده میکنید حتما به همراه بست استفاده شود .
- برای بستن بردها به بدنه (شاسی) حتما از پیچ و مهره یا Spacer و مهره استفاده کنید.
- برای محکم شدن و جلوگیری از شل یا باز شدن اتصالات میتوانید از واشر فنری استفاده کنید .
- در جاهایی که ممکن است پیچ و مهره باعث اتصالات بین قطعات شود میتوانید از واشر فیبری استفاده کنید .
- فتوسل: یک سنسور حساس به نور مرئی و مادن قرمز که در صورت تابش نور به آن مقاومت الکتریکی آن تغییر می کند.
- فتودیود گیرنده و فرستنده مینیاتوری : این محصول یک فرستنده و گیرنده مادون قرمز است که می تواند زنگ سیاه را به خوبی از سفید تشخیص دهد و مخصوصا برای ربات های مسیر یاب بسیار مناسب است. یک فتوسل (مقاومت حساس به نور) بزرگ با یک قاب پلاستیکی جهت حفاظت فتوسل از آسیب و آلودگی در صورتی که نوری که به این فتوسل تابیده می شود زیاد شود مقاومت الکتریکی آن کاهش می یابد
میکروکنترل AVR:
میکرو کنترلر در اصل مغز ربات به حساب می آید و باید دارای حافظه کافی و پایدار برای برنامه ریزی باشد که با استفاده از فرمان هایی که ما برنامه نویسی میکنیم وظیفه اش را انجام میدهد و ربات را کنترل میکند. میکرو کنترلی که ما از آن در ساخت ربات استفاده میکیم میکرو کنترلر ATMEGA 32L از خانواده AVR استو در دو نوع ATMEGA32 , ATMEGA32L میباشد و دارای kb32 حافظه پایدار و قابل برنامه ریزی میباشد به توضیحاتی مختصر در مورد این میکرو کنترل می پر دازیم. میکرو کنترل AVR ATMEGA 32 دارای ۴۰ پایه که ۳۲ تای آن مربوط به بخش های ورودی و خروجی میباشد و ۸ تای آن مربو به تغذیه و … میباشد
بخش های ورودی و خروجی میکرو کنترل:
این میکرو دارای PORT 4 میباشد که به پورت های A,B,C,D تقسیم میشوند . هر پورت آن دارای PIN 8 می باشد که ۸*۴ میشه ۳۲ تا پایه های ورودی خروجی میباشد و به صورت زیر نام گذاری میشوند. شماره پین ها از ۰ تا ۷ میباشند مثلا میخواهیم پین شماره ۴ از پورت A را صدا بزنیم که به این صورت نام میبریم : PIN A.3 یا PORT A.3 و دلیل این که پین شماره ۴ رو ۳ صدا زدیم این است که در بالا نحوه شماره گذاری را گفتم. همان طور در شکل بالا می بینید مثلا PORTA به صورت PA و PORTB به صورتPB ودیگر پورت ها هم به همین صورت نام گذاری شده است که معمولا پورت A به سنسور ها وصل میشود و درایور موتور هم به پورت های D .