مَفصَل یا بندگاه، محل و همچنین وسیله اتصال استخوان با یک یا چند استخوان است. مفصل مجموعه‌ای از عناصر تشریحی است که دو یا چند استخوان مجاور را باهم متصل می‌سازد. و برای حرکت و پشتیبانی استخوان ها ساخته شده‌است. گاه به این مجموعه عناصر، دستگاه مفصلی (Articular system) هم گفته می‌شود. مفاصل بر اساس عملکرد و ساختار تقسیم بندی می‌شوند.
تمام حرکاتی که توسط انسان صورت می‌گیرد بدون وجود مفصل انجام پذیر نیست. مفصل قسمت مهمی از بدن است و اصول بسیار دقیقی در ساختار مفصل به کار رفته است تا توانایی حرکت برای انسان بوجود بیاید. توانایی یک دونده استقامت به هنگام دویدن های طولانی، توانایی یک بازیکن بسکتبال به هنگام انجام حرکت سه‌گام یا توانایی یک وزنه بردار به هنگام بالا بردن وزنه سنگین، و نیز انجام تمام حرکات ورزشی به دلیل ارتباط محکم بین استخوان ها و وضعیت عالی قرار گرفتن ساختار مفصلی و خصوصیات آن ها می‌باشد.